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Browsing Ingeniería by Author "García-Rodríguez, Rodolfo"

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    Dynamic optimal grasping of a circular object with gravity using robotic soft-fingertips /
    (García-Rodríguez, Rodolfo) García-Rodríguez, Rodolfo
    La manipulación de objetos generalmente requiere destreza, codificada como la capacidad de rodar, que es muy difícil de lograr con manos robóticas basadas en modelos de contacto puntual (sujetos a restricciones holonómicas). Como una alternativa para la manipulación hábil, se ha propuesto que el contacto deformable con las yemas de los dedos de forma hemisférica produce naturalmente una restricción de rodadura. Implica destreza a expensas de tratar con fuerzas normales y tangenciales, así como modelos y esquemas de control más elaborados. Además, la característica esencial de la calidad de agarre puede abordarse con este tipo de manos de robot, pero se ha pasado por alto por contacto deformable. En este documento, se propone un controlador basado en pasividad que considera una medida de agarre óptima para manos robóticas con dedos hemisféricos deformables, para manipular objetos dinámicos circulares. El agarre óptimo que minimiza las llaves de contacto se logra mediante el movimiento de la punta de los dedos hasta que las fuerzas normales pasan a través del centro de masa del objeto, alineando el ángulo relativo entre estas fuerzas normales. El caso de un objeto circular se desarrolla en detalle, aunque nuestra propuesta puede extenderse a objetos con una forma arbitraria que admiten una descomposición local por una curvatura circular. La simulación y los resultados experimentales muestran convergencia en diversas condiciones, en donde las fuerzas de balanceo y tangente se vuelven instrumentales para lograr tal calidad de agarre.
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    Parallel-distributed model deformation in the fingertips for stable grasping and object manipulation /
    (García-Rodríguez, Rodolfo) García-Rodríguez, Rodolfo
    El estudio sobre el agarre humano ha inspirado la robótica en las últimas décadas, lo que ha resultado en mejoras de rendimiento de las manos robóticas. Sin embargo, las manos robóticas actuales no tienen la destreza suficiente para ejecutar tareas complejas. Reconociendo este hecho, las yemas de los dedos suaves con forma hemisférica y modelos de deformación han renovado la atención de los robotistas. Un contacto de alta fricción para evitar el deslizamiento y la contribución de rodadura entre el objeto y los dedos son algunas características de las yemas suaves de los dedos que son útiles para mejorar la estabilidad de agarre. En este artículo, el modelo de deformación distribuida paralela se utiliza para presentar el modelo dinámico de los dedos de punta blanda con n grados de libertad. En base a las posiciones angulares conjuntas de los dedos, se propone un esquema de control que fusiona un agarre estable y la manipulación del objeto en una señal de control única. Las condiciones de cierre forzado se definen para garantizar un agarre estable y se prueba la acotación de las señales de bucle cerrado. Además, la convergencia de la fuerza de contacto a su valor deseado está garantizada, sin ninguna información sobre el radio de la punta del dedo. Se proporcionan resultados de simulación para visualizar el agarre estable y la manipulación de objetos, evitando el efecto de gravedad.
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    Uncalibrated Neuro-Visual Servoing Control for Multiple Robot Arms /
    (García-Rodríguez, Rodolfo) García-Rodríguez, Rodolfo
    Se han propuesto diversos esquemas de seguimiento basados ​​en imágenes para un robot que se mueve en movimiento libre y se han validado experimentalmente. Sin embargo, pocos esquemas de servo visual han abordado el seguimiento de la trayectoria deseada y las fuerzas de contacto para múltiples brazos de robot. La principal dificultad radica en el hecho de que la información de la cámara no se puede utilizar para impulsar las trayectorias de fuerza. Al reconocer este hecho, se propone una variedad única de errores que incluye errores de fuerza y ​​velocidad de posición en los complementos ortogonales. Un esquema sinérgico que fusiona las señales de la cámara, el codificador y el sensor de fuerza en un único distribuidor de errores permite proponer un sistema de control que garantiza errores de seguimiento exponencial bajo incertidumbre paramétrica. Además, una pequeña red neuronal impulsada por una superficie de modo deslizante de segundo orden se deriva para compensar la dinámica del robot. Los errores residuales que surgen debido al tamaño finito de la red neuronal se compensan a través de un modo deslizante ortogonal de segundo orden. El rendimiento del esquema propuesto, en dos aplicaciones significativas de los múltiples brazos de robot, se valida mediante simulaciones numéricas.