Uncalibrated Neuro-Visual Servoing Control for Multiple Robot Arms /
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García-Rodríguez, Rodolfo
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Abstract
Se han propuesto diversos esquemas de seguimiento basados en imágenes para un robot que se mueve en movimiento libre y se han validado experimentalmente. Sin embargo, pocos esquemas de servo visual han abordado el seguimiento de la trayectoria deseada y las fuerzas de contacto para múltiples brazos de robot. La principal dificultad radica en el hecho de que la información de la cámara no se puede utilizar para impulsar las trayectorias de fuerza. Al reconocer este hecho, se propone una variedad única de errores que incluye errores de fuerza y velocidad de posición en los complementos ortogonales. Un esquema sinérgico que fusiona las señales de la cámara, el codificador y el sensor de fuerza en un único distribuidor de errores permite proponer un sistema de control que garantiza errores de seguimiento exponencial bajo incertidumbre paramétrica. Además, una pequeña red neuronal impulsada por una superficie de modo deslizante de segundo orden se deriva para compensar la dinámica del robot. Los errores residuales que surgen debido al tamaño finito de la red neuronal se compensan a través de un modo deslizante ortogonal de segundo orden. El rendimiento del esquema propuesto, en dos aplicaciones significativas de los múltiples brazos de robot, se valida mediante simulaciones numéricas.
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Keywords
Robótica.