Parallel-distributed model deformation in the fingertips for stable grasping and object manipulation /
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García-Rodríguez, Rodolfo
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El estudio sobre el agarre humano ha inspirado la robótica en las últimas décadas, lo que ha resultado en mejoras de rendimiento de las manos robóticas. Sin embargo, las manos robóticas actuales no tienen la destreza suficiente para ejecutar tareas complejas. Reconociendo este hecho, las yemas de los dedos suaves con forma hemisférica y modelos de deformación han renovado la atención de los robotistas. Un contacto de alta fricción para evitar el deslizamiento y la contribución de rodadura entre el objeto y los dedos son algunas características de las yemas suaves de los dedos que son útiles para mejorar la estabilidad de agarre. En este artículo, el modelo de deformación distribuida paralela se utiliza para presentar el modelo dinámico de los dedos de punta blanda con n grados de libertad. En base a las posiciones angulares conjuntas de los dedos, se propone un esquema de control que fusiona un agarre estable y la manipulación del objeto en una señal de control única. Las condiciones de cierre forzado se definen para garantizar un agarre estable y se prueba la acotación de las señales de bucle cerrado. Además, la convergencia de la fuerza de contacto a su valor deseado está garantizada, sin ninguna información sobre el radio de la punta del dedo. Se proporcionan resultados de simulación para visualizar el agarre estable y la manipulación de objetos, evitando el efecto de gravedad.
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Keywords
Robótica--Matemáticas